(1）上升沿最少为0.5mS，为0.5mS---2.5mS之间； (2) HG14-M数字舵机下降沿时间没要求，目前采用0.5Ms就行；也就是说PWM波形可以是一个周期1mS的标准方波； (3) HG0680为塑料齿轮模拟舵机，其要求连续供给PWM信号；它也可以输入一个周期为1mS的标准方波，这时表现出来的跟随性能很好、很紧密。
共185度，分为250个位置，每个位置叫1DIV。
则：185÷250 = 0.74度 / DIV
PWM上升沿函数:0.5mS + N×DIV 0uS ≤ N×DIV ≤ 2mS 0.5mS ≤ 0.5Ms+N×DIV ≤ 2.5mS
那么，具体的保持（等待）时间如何来计算，如下讲解： 令：保持时间为Tｗ 当Tｗ≥△T时，舵机能够到达目标，并有剩余时间； 当Tｗ≤△T时，舵机不能到达目标； 理论上：当Tｗ=△T时，系统最连贯，而且舵机运动的最快。
实际过程中由于2个因素： ① 1个机器人身上有多个舵机，负载各不相同，所以ω不同； ② 某个舵机在不同时刻的外界环境负载也不同，所以ω不同； 则连贯运动时的极限△T难以计算出来。 目前采取的方法是经验选取ω值。
