|
| FPGA 采用100万可编程序逻辑闸（该组件具备16*16=32的硬件乘法器共24组，可执行灰阶计算的处理，内部的双阜内存共48K-byte，可做视觉处理的缓冲区使用),视觉采用数字影像
CMOS 芯片（640*480 彩色），配合手调变焦镜头，该影像镜头界面约40*40㎜ ，影像侦测采用硬件描述语言（VHDL）搭配
16位TI 微控器使用 C 语言设计，其侦测动作流程范例如下： |
|
| 由以上视觉侦测范例可知：该系统可以在每秒30次完成点或线目标侦测（可同时使用两组CMOS
视觉镜头） ，因此非常适合视觉实时控制开发系统。为配合各种机器人研发设计，本公司设计的驱动模块(eM_RBT)提供5组PWM
正反控制1A电流输出、2组光电盘回授输入、16组伺服机马达输出与锂电池自动充电，PC 端采用ZigBee
无线网络通讯遥控，并规划完整教学实验项目范例如下： |
第一章：遥控通讯的联机控制。
第二章：驱动马达的PWM控制。
第三章：机器人专用舵机的位置速度控制。
第四章：图像拾取的联机处理。
第五章：点状目标的影像侦测处理。
第六章：线状目标的影像侦测处理。
第七章：点状目标的追踪控制。
第八章：线状目标的追踪控制。
第九章：追踪射击实验。
第十章：循轨控制实验。
|
 |
系统特色
★ FPGA采用100万容量可程序逻辑闸(组件具备16*16=32的硬件乘法器共24组,可执行灰阶计算的处理,内部的双阜内存共48K-byte,可做影像处理的缓冲区使用)
★ CMOS影像芯片(640*480彩色)
★ PC程序下载采用USB界面,由Flash ROM 程序储存区
★ ZigBee无线网络通讯监控多车管理控制
★模块与模块采用光纤网络通讯可达30组
★提供电池自动充电控制电路(2000mAh以上锂电池)
★提供5组PWM马达驱动功率芯片输出(1A)
★提供16组舵机驱动控制电路
★ 16位TI省电型微控器(C与汇编语言设计) |
可在坦克模型上实施视觉图像追踪
车体功能
2组马达控制前进后退与任一方向行进。
速度控制可由程序任意设定。
炮塔可上下左右控制。
发射BB可达25公尺。
车长约38cm 车宽：22cm 四高：17cm.。
电池供应连续行驶可达1小时以上。 |
 |
基本描述
★采用插卡式100万容量FPGA可程序逻辑闸。
★TI-MSP430省电型16位微控器。
★与PC联机采用USB2.0传输，可任意设定控制参数与作实时控制。
★128K RAM与512K Flash ROM程序与FPGA储存区。
★ZigBee 无线网络通迅界面。
★2组CMOS数字影像芯片模块（640*480），并含可调整焦距镜头。
★5组PWM驱动功率芯片输出（1A）。
★自动充电控制电路（含2000mAh 以上锂电池）。
★光纤网络通讯FPGA控制模块，联机节点可达30组实时控制。 |
|
|
|
